11.12.13 Mai à la Ferté Bernard 1999,
Coupe de France E=M6 de Robotique “Châteaux Forts”

Avec de gauche à droite et de haut en bas

Alain DAUBIGNE, Gwen SCHMITT, Gilles GUILLAUME, Jack  BERINGUIER, Emmanuel GILLON, Cédric WALTER, Edouard LABARRE, Jean Baptiste BONNET

L’Equipe ESSAIM 5ème sur plus de 180 équipes avec 1 gros robot (piloté par un 486sx sur carte mère PC104) + deux modules indépendants OBI 1 et OBI 2 (PIC 80C535).

L’ESSAIM et la 6ème coupe de France de robotique

C’est le 12 mai à 3 heures du matin que nous sommes partis pour la 6e Coupe de France de Robotique à la Ferté-Bernard. Nous étions huit à aller à l’aventure.

A partir du mois d’octobre, une petite équipe s’est formée pour participer à cette rencontre opposant écoles d’ingénieurs, IUT et autres facs. Après avoir mûrement réfléchi à une stratégie, nous avons enfin commencé la réalisation du robot principal porteur de deux petits modules… au mois de mars! Soit, c’est peut-être un peu tard et si l’école y participe à nouveau l’an prochain, il vaudrait mieux commencer un poil plus tôt. Ca devrait réduire le stress et diminuer le nombre de nuits à passer sur le robot… Au moins, les modules, eux, étaient bien avancés. Du moins le croyait-on vu ce qui s’est passé par la suite, mais n’anticipons pas.

Les vacances de Pâques (quelles vacances?) ont permis à ceux d’entre nous qui sont restés à Mulhouse de poursuivre la réalisation du robot. En vérité, avant il n’y avait rien et après, un “truc qui bougeait”

La rentrée! A peine trois semaines avant le départ, plusieurs contrôles étaient prévus durant cette période et le robot était très loin d’être fini. C’est bizarre comme le temps passe plus vite dans ces moments là. Bref, de route

Bref, de fébrilité autour du robot en plantage d’interros, nous arrivons à la veille du départ. Le robot qui avait dans l’intervalle mérité son nom, commençait à faire n’importe quoi à un endroit de la piste. Après vérification du programme et dans l’incapacité totale à trouver une quelconque erreur, d’un commun accord nous nous sommes accrochés à un “c’est à cause de la piste” bien pratique et qui, au vu de son état déplorable, nous paraissait satisfaisant.

Comme malheur ne vient jamais seul,

Gwen, qui commençait à s’énerver à cause du réglage des capteurs à ultrasons des modules, grille le contrôleur de l’un des deux modules. Après des efforts désespérés pour le remettre en état de marche, il accède au titre de source de pièces détachées pour le module survivant. Mais comme nous le verrons plus tard, tel le phénix, il renaîtra de ses cendres et nous rendra bien service…

Et voilà, enfin le départ! Un minibus et une voiture accompagnatrice sont nécessaires pour emmener les personnes et tout le matériel nécessaire. Neuf heures de route plus tard, nous voici enfin à destination. Après avoir réglé les détails administratifs, nous obtenons un box aux dimensions plus que réduites: à huit on ne pouvait y rentrer tous en même temps. Petit problème, il faut partager le box avec une autre équipe, en l’occurrence Supélec campus Rennes, et eux, ils sont dix-huit! A part ça l’ambiance était super bonne et sans aucune compétitivité entre nos deux équipes car leur robot n’était capable de réaliser que des shows sons et lumières! Il faut dire qu’ils étaient venu à la Ferté avec un robot en kit!!

Peu après nous être installés, nous avons commencé les essais en se demandant comment il allait réagir. Oh surprise, il fonctionnait correctement! Sans essayer d’améliorer ses performances, nous sommes donc allés directement aux homologations. A ce moment, les deux modules souffraient le martyre et ils ont été homologués sans bouger, mais le robot a réussi à faire tomber quelques tours dès son premier essai! Ouf! Le tir n’était pas précis du tout (les arbitres étaient ses cibles préférées!), le robot n’a pas réussi à faire tout le parcourt qui lui était assigné, mais il a réalisé le minimum requits.

De retour. au stand, joie et fébrilité, mais les modules s’obstinent à ne pas fonctionner, les capteurs de position du robot ont besoin d’être réglés, il faut réussir à gagner en précision sur les tirs..

A la fin de la période d’homologation, qui a été prolongée pour permettre aux équipes qui n’étaient pas encore prêtes d’essayer de participer à cette Coupe, seules quatre-vingt robots sont encore en course sur les cent soixante présents (et cent quatre vingt inscrits!).

Premier match contre l’EFREI. Les deux modules ont pu être remis en état dans la nuit et participent à cette rencontre. Beaucoup de tension dans les deux camps car aucune équipe n’a pu faire de test sur les tables de rencontre. L’éclairage n’est pas le même, la couleur de la piste est légèrement différente… et notre robot utilise des capteurs infrarouges très sensibles à ces changements. On pose le robot sur la table, alimentation de l’électronique, chargement du programme, alimentation des moteurs, et attente du signal de l’arbitre pour tirer la ficelle qui donne l’ordre au robot de démarrer. 3, 2, 1, c’est parti! Le robot adverse reste scotché à sa position de départ, alors que le notre se déplace correctement, ramasse deux balles et les tir… à coté du château adverse! Heureusement, les quatre tirs suivant font mouches et le résultat du match est de onze tours tombées (sur quinze au total) à zéro. Première victoire du robot de l’ESSAIM! La meilleur performance de l’école venait d’être atteinte dès le premier match!

Ce match pourtant nous avait montré nos faiblesses: le tir était certes puissant, mais peu précis et surtout les deux modules se sont retrouvés au fond de la fosse car ils étaient dans l’incapacité de traverser les passerelles à cause de l’éclairage ambiant qui brouillait les infrarouges. Jusqu’à trois heures du matin, nous avons multiplié les tests pour résoudre ces problèmes. Le tir est devenu extrêmement précis grâce à quelque lignes de code supplémentaires et des tests

nous ont permis de déterminer les angles les plus destructeurs pour le château adverse. Soudain, le robot s’arrête. Ah? On cherche la panne. Rien de suspect. Les tensions sont correctes, les intensités aussi. On le redémarre, il tourne normalement. On continu nos essais… et encore un arrêt non prévu. Branle bas de combat. Presque toute l’équipe était allée dormir et il ne restait que J.B., Alain et moi. On cherche d’où peut provenir la panne. Re-test, re tout correct, re???. Au petit matin, après une (autre) nuit blanche, on localise la panne: le régulateur de tension dans l’électronique, bien qu’étant à la moitié de ses capacités, chauffait et se mettait en sécurité. Ouf, on a de la rechange et Son remplacement ne pose pas de problème. Re test rideau.

Le deuxième match n’est plus que dans quelques heures. On se met en chasse d’un régulateur plus puissant auprès des autres équipes. La délivrance vient de l’ENS Cachan qui nous en donne un deux fois plus puissant que ce qu’on avait. Enfin, ça marche. Mais comme quand on aime on ne compte pas et qu’une tuile en appelle une autre, une fumée s’échappe du robot. Après l’arrêt immédiat, on lui retire ses carters de protection. La panne est vite localisée: pendant un remplacement de batteries (et il y en a eu beaucoup!), un circuit imprimé à été malencontreusement plié et faisait contact avec la carcasse. Bref. court-circuit, deux régulateurs en rideaux, les circuits imprimés fondues et un seul régulateur de rechange: ça ne se présentait pas super pour la suite! Pour couronner le tout, le match devait avoir lieu dans moins d’une demi heure.

Remplacement des régulateurs, circuits refaits au fer à souder, on fini in extremis pour aller faire le match.

On place le robot sur l’aire de départ en croisant les doigts pour qu’il n’y ait pas de fumée lors de la mise

en route. Début du match. Le robot à l’air de se comporter correctement. Il ramasse une puis deux balles, se met en position de tir, tir et fait tomber cinq tours comme prévu lors des tests nocturnes. Il se remet en position pour le deuxième tir qui doit en faire tomber cinq de plus, tir.. oh! tir bon sang! Malheur, dans notre hâte nous n’avons pas donné assez de vitesse au rouleau ramasseur de balle et la deuxième ne s’est pas engagée dans le système de tir.

On bloque le robot adverse (Torsac) qui a traversé la fosse et a commencer à détruire notre château, mais le mal est déjà fait et le match est perdu par neuf tours contre cinq.

L’après-midi, troisième match contre l’ISEP. Le robot est au point et un module fonctionne. Il a été reprogrammé pour parcourir entièrement la piste en partant dans la direction opposée au robot, traverser la fosse et semer la pagaille dans le camp adverse.

Le robot principal fonctionne parfaitement, le module adverse et le notre se rencontrent et se neutralisent mutuellement. Le robot de l’ISEP réussi à contrer plusieurs de nos tirs et ils gagnent par cinq tours contre deux, mais ce match, bien que perdu, a été l’une de nos plus belles rencontres.

Le même après-midi, on doit jouer notre quatrième match. On recherche notre prochain adversaire dès que l’on connaît son nom. Il s’agit de l’EIC. On envoie nos espions pour connaître leur stratégie: ils disposent de deux modules qui

utilisent les bords de la piste pour se déplacer! Nous n’avons pas encore été confrontés à ce problème et nous ne disposons que de vingt cinq minutes pour trouver une parade efficace. La seule solution est de bloquer les deux modules en se mettant sur leur trajectoire, mais il faut pour

cela reprogrammer à nouveau le robot et le module pour qu’ils s’arrêtent pile au bon endroit. On cogite, on s’agite, mais au bout du compte les deux robots sont reprogrammés et, pendant le match, nos adversaires n’ont pas eu l’air ravi de voir leurs deux modules se faire contrer des deux cotés à la fois. Résultat: trois tours contre dix pour nous.

Le lendemain matin, match contre Paris XI, finaliste l’an dernier. La nuit a permis à Gwen de programmer une nouvelle fois ses modules qui, miracle, fonctionnent à nouveau tous les deux. Maintenant, ils provoquent l’effet “dominos”, c’est-à-dire qu’ils se présentent par le coté du château pour que les tours tombées en entraînent d’autres.

Le match se déroule très bien pour nous, tous nos robots fonctionnent enfin parfaitement et on le remporte douze à cinq.

Nous finissons donc la phase qualificative en sixième position, certes avec deux défaites, mais en étant troisième au nombre de tours abattues.

Plus que satisfait d’être arrivés là, nous attendons l’après-midi et les phases finales en se laissant aller.

Certains en profitent pour dormir un peu. On prend enfin un repas digne de ce nom, et surtout chaud! 

L’heure attendue arrive enfin et à notre grande surprise, on vient nous demander de prendre toutes les

affaires dont nous pourrions avoir besoin car nous ne pourrons plus revenir aux stands à cause du temps extrêmement limité entre chaque rencontre. A ce moment, il ne reste que seize équipes. Notre match de huitième de final est contre l’ESIM. Nous ne connaissons pas leur robot et surtout, on se demande comment le robot va réagir à la lumière du plateau télé. Après une interminable attente assez dure pour les nerfs, on entre en scène. Le match commence. Arrivé au premier virage, le robot principal devient fou et se perd. On croit alors que notre route s’arrête là, surtout que le robot en face s’en donne à cœur joie.

Neuf à zéro: la raclée! Heureusement, le module qui est parti dans la direction opposée au robot a pu passer la fosse et faire domino! neuf partout! Le match nul a réussi à être arraché et la rencontre devra être rejouée. On profite de la pause accordée pour diminuer la sensibilité des capteurs, mais on doit le faire à l’aveuglette car on n’a pas accès à la piste et surtout à l’éclairage. Deuxième tentative.

On a changé de coté et les robots fonctionnent parfaitement. L’ESIM a reprogrammé son robot pour pulvériser les modules qui leur ont coûté la victoire au match précédent. Leur robot est rentré à pleine puissance dans l’un des modules, l’a renversé et lui est monté dessus, se bloquant par la même occasion. Pour ceux qui en douterait, on a eu la preuve qu’une copulation de robot ne donnait pas un robot, mais seulement des bouts de robot.

J’aimerais quand même bien comprendre pourquoi ils avaient une roue abrasive sous leur robot???

Heureusement, malgré une roue et un carter poncés le module n’a pas souffert de sa mésaventure et nous avons gagné douze à trois

Nous voici maintenant en quart de final contre l’ENI de Brest. Nos deux robots sont équivalents, mais nous avons en plus des modules qui font des malheurs chez l’adversaire! Le match commence et c’est la catastrophe: exactement au même endroit que

précédemment, notre robot devient fou et se met même à abattre nos propres tours! Le module fait comme avant en descendant neuf tours, mais l’ENI en a fait tomber onze.

Un moment d’espoir lorsque le module se dirige vers trois tours intactes et les fait basculer, mais malheureusement, elles se remettent en position verticale après avoir dangereusement oscillées. C’en était fini de nos chances d’aller plus loin dans la compétition.

Le rangement du matériel fut très difficile, la fatigue non ressentie jusque là, nous gagne. Toute l’équipe s’est couchée de bonne heure (dix heures) pourpouvoir prendre la route dans de bonnes conditions le lendemain matin.

Ouelques impressions des membres de mon équipe

recueillies après cette expédition robotique

Pour Alain, «c’est quoi dormir? » et il en a « ras le c… des régulateurs qui fument !».

J.B. est le plus radical : «plus jamais ça…. enfin jusqu’à l’année prochaine et ce coup-ci se sera pour gagner! ».

Manu reconnaît avoir eu « peu d’heures de sommeil, mais une telle tension qu’on en oublie la fatigue».

Et je terminerai par ces quelques mots : « c’est chouette de construire un robot, il faut toujours faire plus!»

E. Labarre (L’Echo de la Ruche I Numéro 36 Ml JUIN 1999)

Remercions l’Equipe au complet: J. B. Bonnet, J. Béringuer, G. Schmitt, E. Walter, A. Daubigné, M. Gillon et

G. Guillaume et surtout un grand merci à l’administration, aux professeursqui nous ont soutenu ainsi qu’aux techniciens sans qui nous aurions eu beaucoup de difficultés à réaliser le robot.