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European mode (throttle on right stick)

• Les hélices sont à pas fixes comme sur un avion, plus elles tournent vite et plus la portance crée est importante.
• le Draganflyer possède 4 moteurs indépendants -> il y a 4 contrôleurs de vitesse qui fonctionnent sur le principe de variation de la valeur de tension continue (PWM: pulse wide modulation). L'interface de puissance est réalisé au moyen des 4 transistors indépendants.
• le Draganflyer possède 3 asservisements: lacets, roulis et tangage -> il y a 3 gyroscopes piézo-électrique de marque TOKIN (ce sont les 3 polygones argentés sur la photo)
• Le tout est controlé par un processeur (PIC: programmable interrupt controler) qui contient le code de décodage des signaux, les asservissements. Le programme est protégé en lecture.
• 4 voies suffisent pour contrôler le modèle.
• Le mode de pilotage est celui d'un hélico radiocommandé (donc très difficile) avec en plus des problèmes de pertes d'orientation du à la symétrie de l'appareil.

Contre Réaction

Le contrôle s'effectue en faisant varier les vitesses de rotation et donc en utilisant les couples de contre-réactions des hélices:

définition:
Lorque qu'un moteur tourne dans le sens horaire, une contre-réaction se crée qui s'oppose au mouvement, elle essaye de faire tourner le bati en sens anti-horaire. L'effet est réversible et valable pour tout système en rotation ou en mouvement.

Astuces mise en oeuvre

• Sur le modèle: 2 hélices diamétralement opposés tournent dans le même sens de rotation, Il y a deux hélices tournant en sens horaire (gauche et droite) et 2 en sens anti-horaire (hélices avant et arrière).
• A l'équilibre, les couples de contre-réaction s'annulent et le modèle reste en stationnaire à plat sous le contrôle du processeur. L'utilisateur, le vent étant vu comme des perturbations pour le système.

Commandes élementaires

• Pour avancer, il suffit de ralentir le moteur avant et d'accélerer le moteur arrière, le modèle s'inclinent alors vers l'avant. (stick gauche E)
• Pour reculer, il suffit d'accélerer le moteur avant et de ralentir le moteur arrière. (stick gauche F)
• Pour incliner à gauche, on agit de même: moteur droit accélere fortement, le moteur gauche ralentit fortement (stick droit C)
• Pour incliner à droite, on agit de même: moteur gauche accélere fortement, le moteur droit ralentit fortement (stick droit D)
• Pour jouer sur l'axe de lacet, il suffit de freiner légerement 2 moteurs simultanément opposés 2 a 2, les couples de contre-réaction seront plus élevés en valeur absolue que les 2 autres moteurs et le modèle tournera sur lui meme a plat. Axe de lacet gauche G, axe de lacet droit H
• Pour monter (stick droit A) ou descendre (stick droit B), on accélère ou ralentit les 4 moteurs en même temps.

La difficulté est de jouer sur toute les commandes en même temps et de changer l'orientation dans sa tête pour éviter de donner un mauvais ordre au mauvais moment (comme sur un hélico ;-) )

Historique

Cette superbe machine a porté les noms suivants: Roswell Flyer - HMX 4 - Draganflyer et a été concue par Mike Dammar de www.spectrolutions.com elle coûte environ 800$ avec une télécommande 4 voies et accus, ce qui reste dans la moyenne d'un hélicoptère électrique. La NASA s'est porté acquéreur de quelques pièces et Georgia Tech a étudié la possibilité d'envoyer un prototype sur la planète MARS (Project GTMARS 1June 2000). Un modèle plus grand existe: le Draganflyer XP mais son prix est astronomique ($5000) bien que livré avec une télécommande et valise valant à eux seul plus de 2000€, une caméra sans-fil est livré d'origine.

Draganflyer XP

• Does the Roswell Flyer use stepper motors are simple DC motors ?
  No it uses cheap mabuchi motor, but each of them is "drinking" 2-3A, multiply by 4 and you understand that with 900mAh, you can only fly 4 min...
  
• Do the electronics contain a gyroscope to calculate level flight ?
  not only one but in fact 3!
  
• Does it contain a CPU and software to calculate motor speeds ?
  it contains a micro controller with no reference and a close loop (maybe more than one)
  
• Do all 4 motors have adjustable speed, and is this done by changing the voltage ?
  Yes with a PWM (pulse wide modulation), though 4 Transistors.
  
• Do you know of any websites where people build their own roswell flyer, including description of the electronics ?
  Yes richards friedrich with a basic stamp, but i ve heard nothing since 3 years, a german guy hardwire one with 3 mixer and no gyro (i do not know how it fly), a french guy made a glow one and take months to make it fly. mike Dammar develop the draganflyer during 5 years. Nasa is building one for MARS, but the price of project is in million dollars. We try to build one, controlling motor is not the difficult part since some circuit are also available, reading gyro and determining what to do is more difficult (our site is http://www.ifrance.com/Phobos-flyer/). All links are on my homepage
  
• Aren't the batteries very heavy, or are they an expensive kind ?
  The weight comes from the battery. The problem of this heli is power consumption otherwise it is really great to fly. Hope to see the next generation of battery (methanol or something else). That will certainly push sales. Right now Nicad or nimh do notimprovemuch flight time. Li-Ion are still too expensive $80 or more.
  
• What makes the kit so expensive, the chips, the motors?
  Nothing except the fact that no enough items are made, hand made is the real name of current production. In fact Mike says that all heli share the same prize (picollo or hornet). He refuse to develop a glow version because there is no market and nobody will pay for it. Moreover he has a recorded video where in less than a frame (1/24s) the heli get upside down because a motor died: no pilot on earth can save the situation.. and the heli in such case.
  
• Can propellors be build by cutting them from plastic.
  The key of success is the quantities of air you can move to increase accuracy of controlling...you can discuss with the builder of the roswell flyer, he is open, his name is mike Dammar his site is at www.spectrolutions.com
  
• Do you know of webreferences to instructions to make them ?
  no you must build them. Mario who build Micro heli and sell nice engineered upgrades parts send me a message, here is a copy:
  De: < This e-mail address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it >
  Objet: Re: heli blades
  Date : Donnerstag, 7. Juni 2001 20:35
  
  Hi Cedric,
  
  The Roswell blades are very easy to make, we are sorry but we don't carry
  blades for such. If you wan to make yourself a set, form wet sheet 1/16"
  thick balsa over a 3 inch tube, hold it in place with rubber bands. When
  dried you will have a balsa tube that you can sand and cover with epoxy and
  carbon cloth, when finished cut to match Roswell blade pattern, sand the
  leading trailing edges lightly and drill to match holes on the original
  blade.
  
  Hope this helps.
  
  You may be interested in our current products which include micro RC
  helicopters, systems and accessories.
  
  Regards,
  Mario
  www.micro-flight.com/newframe1.htm
  
• Would it be an idea to put 2 props above eachother to create a simple indoor heli. This would eliminate the need for leveling the helicopter
  Yes but the mechanics is very complex, it is call a contra rotor, but you need 2 swashplate and the controller is difficult ti implement (mechanical mixer to modify pitch). Moreover no real application except some russian heli.

Dou you have another questions? feel free to write me